智龍ZL-02C型AI機(jī)器人

（麥輪版帶4自由度機(jī)械臂，樹莓派4 4GB 含語(yǔ)音交互 鐳神N10 25米測(cè)距 ）

一、功能特點(diǎn)

1. 底盤控制器采用STM32F407高性能ARM處理器，主頻高、資源豐富；

2. 可實(shí)現(xiàn)電池電量監(jiān)測(cè)、電池充電管理、SPI的Flash讀寫、PWM方式的電機(jī)調(diào)速與轉(zhuǎn)速PID控制、編碼器數(shù)據(jù)采集與車速計(jì)算、與樹莓派的數(shù)據(jù)通信；

3. 底盤控制器使用開源的Ubuntu18操作系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)所有內(nèi)核功能模塊調(diào)用、用戶編寫Finsh shell命令行交互模塊、文件系統(tǒng)管理、網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)管理等功能；

4. 支持PC端鍵盤、移動(dòng)端、手柄控制，支持python、C++等語(yǔ)言編程學(xué)習(xí)和開發(fā)；

5. 搭載Ubuntu18.04版本Linux操作系統(tǒng)，配置ROS及相關(guān)開發(fā)工具，實(shí)現(xiàn)ROS核心通信機(jī)制及組件、對(duì)底盤狀態(tài)監(jiān)測(cè)及運(yùn)動(dòng)控制、ROS分布式遠(yuǎn)程開發(fā)、攝像頭數(shù)據(jù)采集與處理、基于激光雷達(dá)的SLAM建圖算法（gmapping/hector/karto/cartographer）、基于OpenCV的人臉識(shí)別和巡線、視覺跟蹤、物體識(shí)別和圖像處理，實(shí)時(shí)傳輸影像資料。

6. 配備MOVEIT機(jī)械臂與柔性機(jī)械爪，支持視覺定位與抓取。

7. 搭載科大訊飛6麥克風(fēng)陣列語(yǔ)音模塊和USB免驅(qū)聲卡，可實(shí)現(xiàn)聲源定位、語(yǔ)音導(dǎo)航、語(yǔ)音交互等功能。

二、技術(shù)參數(shù)

外形尺寸：長(zhǎng)×寬×高=26.5cm*22cm*48cm

工作電源：內(nèi)置9800mAH  12.6V 鋰電池  

充電器參數(shù)：輸出12.6V 2A

運(yùn)動(dòng)模型：麥克納姆輪全向運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

車體材質(zhì)：陽(yáng)極氧化金屬鋁合金

參數(shù)顯示：128×64 OLED顯示屏，顯示系統(tǒng)參數(shù)

ROS系統(tǒng)主機(jī)：樹莓派4B  4G

激光雷達(dá)：鐳神N10；測(cè)距半徑：25M；掃描頻率：10HZ

Astra系列深度相機(jī)：USB2.0 RGB；像素1080P

三、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目

1. 機(jī)器人硬件介紹

2. 車體物理搭建和硬件電路連接

3. 開發(fā)環(huán)境搭建

4. VNC遠(yuǎn)程桌面連接控制

5. 機(jī)器人底盤驅(qū)動(dòng)

6. 攝像頭節(jié)點(diǎn)

7. 實(shí)時(shí)影像回傳

8. 機(jī)器人鍵盤控制

9. 手柄操控機(jī)器人運(yùn)動(dòng)

10. 里程計(jì)線速度校準(zhǔn)

11. 里程計(jì)角速度校準(zhǔn)

12. SLAM建圖導(dǎo)航

13. OpenCV圖像處理開發(fā)

14. 激光雷達(dá)目標(biāo)跟隨

15. 機(jī)器人STM32控制模塊

16. 手機(jī)APP圖像監(jiān)控及控制

17. 機(jī)器人聲源定位

18. 機(jī)器人語(yǔ)音控制

19. 機(jī)器人語(yǔ)音交互

20. Moveit正解逆解例程

21. Moveit笛卡爾路徑規(guī)劃

22. 機(jī)械臂夾取色塊